O licenciamento é um procedimento que autoriza o veículo a circular em vias públicas. Por essa razão, é realizado logo após o registro do veículo – também obrigatório conforme art. 120 do CTB (Código de Trânsito Brasileiro). Ao veículo licenciado, de acordo com o art. 131 do CTB, é expedido um CRLV (Certificado de Registro e Licenciamento de Veículos) digital, documento de porte obrigatório para fins de fiscalização. Estar com o CRLV atrasado significa circular em situação irregular. Essa prática é infração gravíssima, punível com 7 pontos na CNH, multa e remoção do veículo para regularização, conforme art. 230 do CTB. Além de quitar todos os débitos vinculados ao veículo, o condutor deve pagar uma taxa para a emissão de novo CRLV a cada ano. O valor cobrado e os procedimentos adotados para isso variam conforme o estado.
Obter o licenciamento é uma obrigação anual de todo proprietário de veículo automotor, elétrico, articulado, reboque ou semi-reboque, conforme art. 130 do CTB.
Estar com o licenciamento em dia permite que seu veículo circule livremente. O pagamento é obrigatório pelo DETRAN e deve ser realizado de acordo com a numeração no final da placa do veículo. Cada placa possui um mês vigente onde o licenciamento deve ser pago. Se o pagamento não for realizado até o último dia do mês referente ao número final da placa, haverá incidência de multa e juros.